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Joseph H. Pilates est né en Allemagne, en 1882. Ayant une santé fragile, il se mit très jeune à l’entraînement et devint un athlète dans plusieurs disciplines dont la gymnastique, le ski, le plongeon et la boxe. En parallèle, il étudie l’anatomie, le corps en mouvement, mais aussi différents modes de pensée. C’est chez Homère qu’il trouve la réponse : «  Un esprit sain dans un corps sain ». Il le formulera à sa façon dans Return to Life Through Contrology : « La forme physique est la condition préalable au bonheur ».

En 1912, il déménage en Angleterre et devient boxeur professionnel et professeur d’autodéfense. Lorsque la guerre éclate, il se fait emprisonner par les britanniques. Pour garder la forme et celle de ses camarades, il développe une série d’exercices influencée par le yoga, la musculation et autres. Travaillant comme infirmier durant son emprisonnement, il utilise un système de ressorts qu’il attache aux lits des blessés pour renforcer leurs muscles pendant leur convalescence. C’est de cette idée que sont nés les appareils pilates que l’on connaît aujourd’hui.

En 1926, il émigre au États-Unis où il développe sa technique à New York pour entraîner danseurs, acteurs et athlètes. Il nommait sa technique la contrologie.  C’est dans les années 70 que la technique se répand sur la côte ouest américaine. L’engouement pour les approches de santé globale et holistiques des années 90 a contribué à la popularité croissante de la méthode. On note aujourd’hui deux volets Pilates distincts : le conditionnement général et la post réhabilitation. Ils sont maintenant employés internationalement par un public élargi.